1. «Разработка численных методов и алгоритмов искусственного интеллекта для решения задач динамического манипулирования»
Проект направлен на разработку алгоритмов планирования и робастного управления движением робототехнических систем при наличии неудерживающего контакта, который возникает, например, при проскальзывании или перекатывании объекта по руке/инструменту робота. Разрабатываются новые планировщики движений и библиотеки движений при решении конкретных задач динамического манипулирования, новые алгоритмы управления, повышающие скорость и точность выполнения операций, обеспечивающие устойчивость к возмущениям и неопределённостям. Предполагается использование результатов исследований при разработке элементов новых технологий управления движением индустриальных роботов-манипуляторов в задачах механообработки и при выполнении сборочных работ.
Научный руководитель — кандидат физико-математических наук, профессор направления «Математическая робототехника» Научного центра информационных технологий и искусственного интеллекта Научно-технологического университета «Сириус» Сергей Владимирович Гусев.
2. «Кинематическая калибровка промышленного робота-манипулятора»
Проект направлен на разработку алгоритмов моделирования кинематики робототехнических комплексов и методик организации экспериментов и обработки данных для идентификации параметров моделей представления геометрии робота. Особенностью проекта является исследование подходов для моделирования и калибровки робота в специальных конфигурациях, позволяющих либо увеличить точность, либо убрать из оценки некоторые параметры. Также предполагается разработка методов, не использующих дорогостоящее координатно-измерительное оборудование, а также полная автоматизация процедуры идентификации. Результаты исследования будут использованы в системах управления промышленными роботами манипулятора повышенной точности.
Научный руководитель — кандидат физико-математических наук, доцент направления «Математическая робототехника» Научного центра информационных технологий и искусственного интеллекта Научно-технологического университета «Сириус» Данил Дмитриевич Кульминский.
3. «Разработка систем управления промышленным роботом-манипулятором для автоматизации задач сборки, фрезерования и сварки»
Проект направлен на разработку алгоритмов управления на основе показаний датчиков и сенсоров, осуществляющих как планирование траектории робота, так и силомоментное регулирование. Особенностью проекта является разработка подходов матричного производства. При такой технологии робот должен быстро перенастраиваться на выполнении конкретной операции и обратно. Предполагается использование результатов исследования и их апробация для разработки элементов новых технологий управления движением индустриального робота-манипулятора в задачах механообработки (фрезерование), при выполнении сборочных работ и автоматизированной сварке.
Научный руководитель — кандидат физико-математических наук, доцент направления «Математическая робототехника» Научно-технологического университета «Сириус» Научного центра информационных технологий и искусственного интеллекта Данил Дмитриевич Кульминский.
chat in